Added Coderacer MKII Arduino files

Arduino/esp32_servo/esp32_servo.ino

 #include <ESP32Servo.h>
 
-#define SERVOPIN 16             // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also nicht GPIO88 sondern nur 88.
-#define SERVO_45GRAD_LINKS 136  // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
-#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45  // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
-#define SERVO_0GRAD_MITTE 90    // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
+#define SERVO_LINKS 136  // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
+#define SERVO_RECHTS 45  // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
+#define SERVO_MITTE 90    // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
 
-Servo myservo;          // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können 
+Servo myservo[8];          // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können 
+//                                   0   1   2   3   4   5   6   7
+const unsigned int myservo_pin[] = {21, 32, 12, 13, 22, 19, 16, 23 };
 
 void setup() {
   
   Serial.begin(115200);       //  Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
-  
-  myservo.attach(SERVOPIN);   // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
-}
-
-void loop() {
-  ServoMitte();
-  ServoRechts();
-  ServoMitte();
-  ServoLinks();
-}
-
+  for(unsigned int serv=0;serv<=7;serv++)
+  {
+      myservo[serv].attach(myservo_pin[serv]);   // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
+      delay(200);
+      myservo[serv].write(SERVO_MITTE);
+      delay(500);
+  }
 
-//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
-
-void ServoRechts(void){
-  Serial.println("SERVO_RECHTS");                              // Meldung am Monitor ausgeben
-  myservo.write(SERVO_45GRAD_RECHTS);                          // Servo auf den Winkel rechts drehen
-  delay(1000);                                                 // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
 }
 
-void ServoLinks(void){
-  Serial.println("SERVO_LINKS");                               // Meldung am Monitor ausgeben
-  myservo.write(SERVO_45GRAD_LINKS);                           // Servo auf den Winkel links drehen
-  delay(1000);                                                 // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
+void loop() {
+  for(unsigned int serv = 0; serv <= 7; serv++)
+  {
+    setServo(serv, SERVO_LINKS);
+    setServo(serv, SERVO_RECHTS);    
+    setServo(serv, SERVO_MITTE);
+    Serial.println(".");
+    Serial.println("---------------------------------------------------");    
+    delay(2000);
+  }
 }
 
-void ServoMitte(void){
-  Serial.println("SERVO_MITTE");                               // Meldung am Monitor ausgeben
-  myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE);                            // Servo auf den Winkel links drehen
-  delay(1000);                                                 // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
+void setServo(unsigned int serv, unsigned int angel)
+{
+    Serial.print("Servo ");
+    Serial.print(serv);
+    Serial.print(" set to ");
+    Serial.print(angel);
+    myservo[serv].write(angel); 
+    delay(1000);
 }
 
+

CoderRacerMurnau2019/Docu/Sonderkonditionen 190318.txt

+Betref: Sonderkonditionen für MakerLab
+Sehr geehrte Damen und Herren,
+in kürze startet bei uns im MakerLab Murnau e.V. wieder ein CodeRacer Kurs für Kinder und Jugendliche. Innerhalb des Kurses bauen und Programmiern die Kids ein autonomes Fahrzeug.
+Siehe Bild aus dem letzen Kurs.
+<Bild>
+Dafür wollen wir bei Ihnen einige Bauteile bestellen und meine Frage ist, ob Sie uns Sonderkonditionen für das MakerLab Murnau einräumen?
+
+Viele Grüße
+Ralf Kraume
+S++
\ No newline at end of file

readme.md

-![Build Status](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/badges/master/build.svg)  
-![Flyer](/Doku/Bilder/coderace_get_in_contact_pic.png)
-## Repo Overview
-This is fun in progress and for sure not covering all questions and topics. 
-Hopefully you will get an idea of what that project means and is able to do. 
-Have fun and let us know what you think.
-
-Repo dir | Description
----------|--------------
-Arduino/libraries | arduino stuff and libraries
-Doku 	| HowTo as well as doxygen documentation. To view doxygen documentation repository has to be downloaded (no rendering through gitlab)
-Install | Everything to get your dev IDE running on your PC
-AppInventor | Module to load into AppInventor or directly to your phone.
-Fritzing | Schematics and stuff
-Bilder | Pictures of racers and events;-)
-
-## Full API Docs
-A full API Documentation is available [here](https://fenoglio.pages.itsblue.de/coderacer/)
-
-## How to start
-* Start reading the [{code}racer HowTo](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf)
-* Learn about the [{code}racer API](https://fenoglio.pages.itsblue.de/coderacer/)
-* Download the {code}racer Repo and install the IDE on your PC (see [CodeRacer HowTo Page.8](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
-* Installation of used libraries (see [{code}racer HowTo Page.10](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
-* Compile example (esp32_coderacer_beispiel) (see [{code}racer HowTo Page.11](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
-* Work on your OWN CodeRacer Algo
-
-## Feedback/Questions
-* Please write your questions/feedback to development@itsblue.de
-
+![Build Status](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/badges/master/build.svg)  
+![Flyer](/Doku/Bilder/coderace_get_in_contact_pic.png)
+## Repo Overview
+This is fun in progress and for sure not covering all questions and topics. 
+Hopefully you will get an idea of what that project means and is able to do. 
+Have fun and let us know what you think.
+
+Repo dir | Description
+---------|--------------
+Arduino/libraries | arduino stuff and libraries
+Doku 	| HowTo as well as doxygen documentation. To view doxygen documentation repository has to be downloaded (no rendering through gitlab)
+Install | Everything to get your dev IDE running on your PC
+AppInventor | Module to load into AppInventor or directly to your phone.
+Fritzing | Schematics and stuff
+Bilder | Pictures of racers and events;-)
+
+## Full API Docs
+A full API Documentation is available [here](https://fenoglio.pages.itsblue.de/coderacer/)
+
+## How to start
+* Start reading the [{code}racer HowTo](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf)
+* Learn about the [{code}racer API](https://fenoglio.pages.itsblue.de/coderacer/)
+* Download the {code}racer Repo and install the IDE on your PC (see [CodeRacer HowTo Page.8](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
+* Installation of used libraries (see [{code}racer HowTo Page.10](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
+* Compile example (esp32_coderacer_beispiel) (see [{code}racer HowTo Page.11](https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/Doku/coderacer_handbuch.pdf))
+* Work on your OWN CodeRacer Algo
+
+## Feedback/Questions
+* Please write your questions/feedback to development@itsblue.de
+

vsode/esp32_coderacer/.gitignore

+.pio
+.vscode/.browse.c_cpp.db*
+.vscode/c_cpp_properties.json
+.vscode/launch.json
+.vscode/ipch

vsode/esp32_coderacer/.travis.yml

+# Continuous Integration (CI) is the practice, in software
+# engineering, of merging all developer working copies with a shared mainline
+# several times a day < https://docs.platformio.org/page/ci/index.html >
+#
+# Documentation:
+#
+# * Travis CI Embedded Builds with PlatformIO
+#   < https://docs.travis-ci.com/user/integration/platformio/ >
+#
+# * PlatformIO integration with Travis CI
+#   < https://docs.platformio.org/page/ci/travis.html >
+#
+# * User Guide for `platformio ci` command
+#   < https://docs.platformio.org/page/userguide/cmd_ci.html >
+#
+#
+# Please choose one of the following templates (proposed below) and uncomment
+# it (remove "# " before each line) or use own configuration according to the
+# Travis CI documentation (see above).
+#
+
+
+#
+# Template #1: General project. Test it using existing `platformio.ini`.
+#
+
+# language: python
+# python:
+#     - "2.7"
+#
+# sudo: false
+# cache:
+#     directories:
+#         - "~/.platformio"
+#
+# install:
+#     - pip install -U platformio
+#     - platformio update
+#
+# script:
+#     - platformio run
+
+
+#
+# Template #2: The project is intended to be used as a library with examples.
+#
+
+# language: python
+# python:
+#     - "2.7"
+#
+# sudo: false
+# cache:
+#     directories:
+#         - "~/.platformio"
+#
+# env:
+#     - PLATFORMIO_CI_SRC=path/to/test/file.c
+#     - PLATFORMIO_CI_SRC=examples/file.ino
+#     - PLATFORMIO_CI_SRC=path/to/test/directory
+#
+# install:
+#     - pip install -U platformio
+#     - platformio update
+#
+# script:
+#     - platformio ci --lib="." --board=ID_1 --board=ID_2 --board=ID_N

vsode/esp32_coderacer/.vscode/extensions.json

+{
+	// See http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=827846
+	// for the documentation about the extensions.json format
+	"recommendations": [
+		"platformio.platformio-ide"
+	]
+}
\ No newline at end of file

vsode/esp32_coderacer/include/README

+
+This directory is intended for project header files.
+
+A header file is a file containing C declarations and macro definitions
+to be shared between several project source files. You request the use of a
+header file in your project source file (C, C++, etc) located in `src` folder
+by including it, with the C preprocessing directive `#include'.
+
+```src/main.c
+
+#include "header.h"
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+```
+
+Including a header file produces the same results as copying the header file
+into each source file that needs it. Such copying would be time-consuming
+and error-prone. With a header file, the related declarations appear
+in only one place. If they need to be changed, they can be changed in one
+place, and programs that include the header file will automatically use the
+new version when next recompiled. The header file eliminates the labor of
+finding and changing all the copies as well as the risk that a failure to
+find one copy will result in inconsistencies within a program.
+
+In C, the usual convention is to give header files names that end with `.h'.
+It is most portable to use only letters, digits, dashes, and underscores in
+header file names, and at most one dot.
+
+Read more about using header files in official GCC documentation:
+
+* Include Syntax
+* Include Operation
+* Once-Only Headers
+* Computed Includes
+
+https://gcc.gnu.org/onlinedocs/cpp/Header-Files.html

vsode/esp32_coderacer/lib/CodeRacer/examples/SimpleBTCoderacer/SimpleBTCoderacer.ino

+
+// Full API description of the coderacer.h can be found here: https://fenoglio.pages.itsblue.de/coderacer/
+// Repository with all needed data and users guide is here: https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master
+// An example for a application to control the coderacer via bluetooth can be found here: https://git.itsblue.de/Fenoglio/coderacer/tree/master/AppInventor/SimpleBTCoderacer
+//   - this app was developed with MIT App Inventor and can be uploaded to your account to rework it.
+
+#include <CodeRacer.h>
+
+CodeRacer coderacer;
+String recvddata = "";                                      //Variable in der der Bluetooth Befehl gespeichert wird
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  coderacer.begin();
+  coderacer.bt_start("CodeRacer");                          //Bluetooth für den Coderacer anschalten 
+  coderacer.bt_enable_stopOnLostConnection();               //Coderacer anhalten, wenn 1 Sekunde nichts per Bluetooth empfangen wurde
+  coderacer.bt_addStringToIgnoreList(".");                  //das "." Zeichen wird beim empfangen ignoriert
+}
+
+void loop() {
+  // Prüfen ob Bluetooth Nachrichten angekommen sind und die gleich abholen ...
+  recvddata = coderacer.bt_getString();                   //die Nachtricht merken (sie steht jetzt in recvdata und kann später benutzt werden)
+  if (recvddata != "")                                    //wenn eine Nachricht empfangen wurde, in der was drin steht ... 
+  {
+      Serial.println(recvddata);
+
+      if(recvddata == "stop")
+      {
+        coderacer.stop_driving();
+      }
+  
+      if(recvddata == "vor")
+      {
+        coderacer.drive_forward(255,255);
+      }
+
+      if(recvddata.startsWith("rueck"))
+      {
+        coderacer.drive_backward(255,255);
+      }
+
+      if(recvddata.startsWith("links"))
+      {
+        coderacer.turn_left();
+      }
+
+      if(recvddata.startsWith("rechts"))
+      {
+         coderacer.turn_right();
+      }
+  }
+  
+  delay(20);
+}
+
+

vsode/esp32_coderacer/lib/CodeRacer/examples/esp32_coderacer_beispiel/esp32_coderacer_beispiel.ino

+#include <CodeRacer.h>
+
+//----- settings for the ultrasonic sensor -----
+#define US_STOP_ABSTAND_CM 20     // if distance goes below that - stop the racer
+
+//----- variables we need 
+unsigned long distance_cm = 0; 
+
+//---- construct the coderacer object
+CodeRacer coderacer;
+
+//---- set up code - executed ones
+void setup() {
+    // start serial monitor
+    Serial.begin(115200);
+    // initialize the coderacer
+    coderacer.begin();
+    // enable fun stuff
+    coderacer.coderacer_fun_enabled = true;
+    // look to the left, to the right and to center... :-)
+    coderacer.servo_set_to_left();
+    delay(100);
+    coderacer.servo_set_to_right();
+    delay(100);    
+    coderacer.servo_set_to_center(); 
+    delay(100);
+}
+
+//---- 'endless' loop  
+void loop() {
+
+  // check if the racer was started (button was toggled to coderacer active state 
+  if(true == coderacer.start_stop()){
+
+    Serial.print("Speed of right side drive: ");
+    Serial.println(coderacer.drive_right_speed());
+    Serial.print("Speed of left side drive: ");
+    Serial.println(coderacer.drive_left_speed());
+
+    // measure the distance - at the position of the servo 
+    distance_cm = coderacer.usonic_measure_cm();  
+         
+    coderacer.start_stop_at_min_distance(US_STOP_ABSTAND_CM);
+    while(!coderacer.stopped_at_min_distance()){
+
+      Serial.print("Distanc in cm: ");
+      Serial.println(distance_cm);    
+      
+      if(distance_cm > 50){
+        coderacer.drive_forward();
+        coderacer.servo_sweep();
+      }
+      else if(distance_cm > 40){
+        coderacer.turn_right();        
+      }
+      else if(distance_cm > 30){
+        coderacer.turn_left();
+      }
+      else { 
+
+        coderacer.drive_backward();
+      }
+
+      // measure the distance - at the position of the servo 
+      distance_cm = coderacer.usonic_measure_cm();  
+      
+    }
+    
+    Serial.println("***** STOPPED ***** ");
+    Serial.print("Measured stop distanc of cm: ");
+    Serial.println(distance_cm);    
+    Serial.print("Measured at servo position of: ");
+    Serial.println(coderacer.servo_position());
+
+    coderacer.set_inactive();
+    
+  }
+  
+}
+
+
+

vsode/esp32_coderacer/lib/CodeRacer/keywords.txt

+CodeRacer KEYWORD1
+begin KEYWORD2
+servo_einstellungen KEYWORD2
+motor_einstellungen KEYWORD2
+anhalten  KEYWORD2
+normal_tempo  KEYWORD2
+vorwaerts KEYWORD2
+links KEYWORD2
+rechts  KEYWORD2
+servo_rechts  KEYWORD2
+servo_links KEYWORD2
+servo_mitte KEYWORD2
+abstand_messen  KEYWORD2
+servo_schwenk KEYWORD2
+start_stop  KEYWORD2
\ No newline at end of file

vsode/esp32_coderacer/lib/README

+
+This directory is intended for project specific (private) libraries.
+PlatformIO will compile them to static libraries and link into executable file.
+
+The source code of each library should be placed in a an own separate directory
+("lib/your_library_name/[here are source files]").
+
+For example, see a structure of the following two libraries `Foo` and `Bar`:
+
+|--lib
+|  |
+|  |--Bar
+|  |  |--docs
+|  |  |--examples
+|  |  |--src
+|  |     |- Bar.c
+|  |     |- Bar.h
+|  |  |- library.json (optional, custom build options, etc) https://docs.platformio.org/page/librarymanager/config.html
+|  |
+|  |--Foo
+|  |  |- Foo.c
+|  |  |- Foo.h
+|  |
+|  |- README --> THIS FILE
+|
+|- platformio.ini
+|--src
+   |- main.c
+
+and a contents of `src/main.c`:
+```
+#include <Foo.h>
+#include <Bar.h>
+
+int main (void)
+{
+  ...
+}
+
+```
+
+PlatformIO Library Dependency Finder will find automatically dependent
+libraries scanning project source files.
+
+More information about PlatformIO Library Dependency Finder
+- https://docs.platformio.org/page/librarymanager/ldf.html

vsode/esp32_coderacer/platformio.ini

+;PlatformIO Project Configuration File
+;
+;   Build options: build flags, source filter
+;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
+;   Library options: dependencies, extra library storages
+;   Advanced options: extra scripting
+;
+; Please visit documentation for the other options and examples
+; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
+
+[env:esp32dev]
+platform = espressif32
+board = esp32dev
+framework = arduino
+

vsode/esp32_coderacer/src/esp32_coderacer.cpp

+#include "CodeRacer.h"
+
+#include <ESP32Servo.h>
+#include "esp32-hal-ledc.h"
+
+//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
+#define US_STOP_ABSTAND_CM 20     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
+#define US_MIN_ABSTAND_LI_RE 8    // Wenn der Unterschied zwischen linkem und und rechtem Abstand kleiner ist, dann drehe in dieselbe Richtugn wie vorher weiter
+#define MAX_ANZAHL_DREHUNGEN 10   // Wenn der Coderacer sich schon so oft gedreht hat ohne eine Stelle zu finden, wo es Platz gibt - fahren wir mal ein Stück rückwärts ... 
+
+//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
+long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
+enum drehrichtung {links=0, rechts}; 
+drehrichtung drehung = links;
+unsigned int anzahl_drehung = 0;
+CodeRacer coderacer;
+
+//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
+void setup() {
+    // Monitor
+    Serial.begin(115200);               //  Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
+
+    // CodeRacer initialisieren
+    coderacer.begin();
+
+    coderacer.servo_links();
+    delay(10);
+    coderacer.servo_rechts();
+    delay(10);
+    coderacer.servo_mitte(); 
+    
+    anzahl_drehung = 0;
+    drehung = links;
+
+}
+
+//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
+void loop() {
+  
+
+  // Abstand messen -> nach vorn ... um zu sehen, ob was passiert messen wir immer ... auch wenn der Racer nicht fahren soll
+  abstand_vorn_cm = coderacer.abstand_messen();      
+
+  // Abfragen ob der Racer fahren soll oder nicht ... 
+  if(true == coderacer.start_stop()){
+         
+    // Abstandssensor schon verstellen ... dann hat er das bis zur nächsten Messung auch geschafft
+    coderacer.servo_schwenk();
+  
+    // Ist die Bahn frei? 
+    if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){     
+      // Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
+      // Racer anhalten
+      coderacer.anhalten();
+      // Nach links schauen!
+      coderacer.servo_links();
+      // Abstand messen und merken.
+      abstand_links_cm = coderacer.abstand_messen();
+      // Nach rechts schauen!
+      coderacer.servo_rechts();
+      // Abstand messen und merken.
+      abstand_rechts_cm = coderacer.abstand_messen();
+
+
+      // Ist der Abstand links oder rechts groß genug genug?
+      // Wenn nicht - wenn der Racer sich  bisher noch nicht gedreht hat - fahre ein Stück rückwarts. Wenn der Racer sich gerade schon gedreht hat, drehe in dieselbe Richtung wie vorher.
+      if((abstand_links_cm < US_MIN_ABSTAND_LI_RE) && (abstand_rechts_cm < US_MIN_ABSTAND_LI_RE)){
+        if(anzahl_drehung == 0){
+          coderacer.rueckwaerts();
+          delay(300);
+          coderacer.anhalten();
+          //noch mal Abstand messen ...
+          coderacer.servo_links();
+          // Abstand messen und merken.
+          abstand_links_cm = coderacer.abstand_messen();
+          // Nach rechts schauen!
+          coderacer.servo_rechts();
+          // Abstand messen und merken.
+          abstand_rechts_cm = coderacer.abstand_messen();          
+        }
+        if( anzahl_drehung > MAX_ANZAHL_DREHUNGEN ){
+            anzahl_drehung = 0;
+        } else {
+          anzahl_drehung ++;  
+        }
+      }
+
+      // wenn der Racer sich noch nicht gedreht hat (anzahl_drehung == 0) - oder gerade rückwärts gefahren ist (anzahl_drehung == 1) drehe jetzt dahin wo mehr Platz ist;
+      if(anzahl_drehung <= 1){
+        // Welcher Abstand ist größer?
+        if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
+          // Links ist mehr Platz!
+          drehung = links;
+        }
+        else{
+          // Rechts ist mehr Platz!
+          drehung = rechts;
+        }
+      }
+
+      switch(drehung){
+        case links:
+          coderacer.links();
+          coderacer.servo_mitte(); 
+          break;
+        case rechts:
+          coderacer.links();
+          coderacer.servo_mitte(); 
+          break;
+      }
+    }
+    else{
+      // Ja! Die Bahn ist frei
+      // Wenn die Bahn richtig frei ist, dann können wir den Zähler fürs drehen auf 0 setzen ...
+      if( abstand_vorn_cm > (US_STOP_ABSTAND_CM + US_MIN_ABSTAND_LI_RE)){
+        anzahl_drehung = 0;
+      }