#include "CodeRacer_MKII.h"

#include <ESP32Servo.h>
#include "esp32-hal-ledc.h"

//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_STOP_ABSTAND_CM 20     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
#define US_MIN_ABSTAND_LI_RE 8    // Wenn der Unterschied zwischen linkem und und rechtem Abstand kleiner ist, dann drehe in dieselbe Richtugn wie vorher weiter
#define MAX_ANZAHL_DREHUNGEN 10   // Wenn der Coderacer sich schon so oft gedreht hat ohne eine Stelle zu finden, wo es Platz gibt - fahren wir mal ein Stück rückwärts ... 

//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
enum drehrichtung {links=0, rechts}; 
drehrichtung drehung = links;
unsigned int anzahl_drehung = 0;
CodeRacerMKII coderacer;

//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
void setup() {
    // Monitor
    Serial.begin(9600);               //  Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.

    // CodeRacer initialisieren
    coderacer.begin();

    coderacer.servo_set_to_left();
    delay(10);
    coderacer.servo_set_to_right();
    delay(10);
    coderacer.servo_set_to_center(); 
    
    anzahl_drehung = 0;
    drehung = links;
    coderacer.set_syncstop(true);
}

//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {
  
  while(coderacer.start_stop()== 1)
  {
    delay(2000);
    coderacer.speed_settings(130, 130);
    coderacer.turn_degree(180);
    while(true== coderacer.is_driving())
    {};
    coderacer.turn_degree(-180);
    delay(5000);
  }
}