#include <CodeRacer.h>

#include <ESP32Servo.h>
#include "esp32-hal-ledc.h"

//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_STOP_ABSTAND_CM 15     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an

//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;

CodeRacer coderacer;
// Das kann der coderacer:
// coderacer.start_stop()         Abfragen ob der Racer fahren soll oder nicht ... wenn er fahren soll kommt der Wert 'true' zurück, wenn er stopppen soll der Wert 'false'
// coderacer.servo_schwenk()      Abstandssensor hin und her verstellen
// coderacer.abstand_messen();    Abstand messen - es kommt ein Wert in cm zurück
// coderacer.servo_mitte();       nach vorn "schauen"
// coderacer.servo_rechts();      nach rechts "schauen"
// coderacer.servo_links();       nach links "schauen"
// coderacer.links();             nach links drehen
// coderacer.rechts();            nach rechts drehen
// coderacer.vorwaerts();         Vorwaerts fahren
// coderacer.anhalten();          Racer anhalten

//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
void setup() {
    // Monitor
    Serial.begin(115200);               //  Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.

    // CodeRacer initialisieren
    coderacer.begin();

    // nach links und rechts schauen ... :-)
    coderacer.servo_links();
    delay(10);
    coderacer.servo_rechts();
    delay(10);
    coderacer.servo_mitte(); 

}

//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {

  // Abstand messen -> dort wo der coderacer gerade "hinschaut". Der gemessene Abstand ist in abstand_vorn_cm gespeichert 
  abstand_vorn_cm = coderacer.abstand_messen();      

  // Abfragen ob der Racer fahren soll oder nicht ... 
  if(true == coderacer.start_stop()){
         
    // Abstandssensor verstellen ... 
    coderacer.servo_schwenk();

    // hier kommt Euer Code zu steuern des coderacers hinein ...

   
  }
  
}