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#include <ESP32Servo.h>
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//----- Werte für den Servo -----
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#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define SERVO_45GRAD_LINKS 136 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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#define SERVO_0GRAD_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
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#define US_TRIG 12 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define US_ECHO 14 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define US_STOP_ABSTAND_CM 20 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
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//----- Werte für die Motoren -----
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#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORRE_BACK 0 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_SPEED 17 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_FWRD 18 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_BACK 5 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define RACER_LINKS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
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#define RACER_RECHTS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
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//----- Werte für die LEDs -----
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#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_STOP 25 // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_LINKS 27 // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_RECHTS 33 // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
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long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
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//----- Objekte die wir haben. z.B. den Servo ----
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Servo myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können
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//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
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void setup() {
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// Monitor
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Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
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// Ultraschallsensor
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pinMode(US_TRIG, OUTPUT); // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
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pinMode(US_ECHO, INPUT); // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
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// Servo
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myservo.attach(SERVOPIN); // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
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// Linker Motor
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pinMode(MOTORLI_FWRD,OUTPUT); // Linker Motor FORWARD ist ein Ausgang.
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pinMode(MOTORLI_BACK,OUTPUT); // Linker Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
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pinMode(MOTORLI_SPEED,OUTPUT); // Linker Motor SPEED ist ein Ausgang.
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digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten
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// Rechter Motor
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pinMode(MOTORRE_FWRD,OUTPUT); // Rechter Motor FORWARD ist ein Ausgang.
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pinMode(MOTORRE_BACK,OUTPUT); // Rechter Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
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pinMode(MOTORRE_SPEED,OUTPUT); // Rechter Motor SPEED ist ein Ausgang.
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digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten
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// LEDs
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pinMode(LED_VORWAERTS, OUTPUT); // LED Vorwärts ist ein Ausgang
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pinMode(LED_STOP, OUTPUT); // LED Stop ist ein Ausgang
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pinMode(LED_LINKS, OUTPUT); // LED Links ist ein Ausgang
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pinMode(LED_RECHTS, OUTPUT); // LED Rechts ist ein Ausgang
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// alle LEDS aus
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|
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
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digitalWrite(LED_STOP, LOW);
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|
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
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|
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
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// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
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ServoMitte();
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}
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//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
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void loop() {
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// Abstand messen -> nach vorn
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abstand_vorn_cm = AbstandMessen();
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// Ist die Bahn frei?
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if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
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// Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
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// Racer anhalten
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|
RacerAnhalten();
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// Nach links schauen!
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|
ServoLinks();
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||
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|
// Abstand messen und merken.
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|
abstand_links_cm = AbstandMessen();
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|
// Nach rechts schauen!
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|
ServoRechts();
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||
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|
// Abstand messen und merken.
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|
abstand_rechts_cm = AbstandMessen();
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// Welcher Abstand ist größer?
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if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
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||
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|
// Links ist mehr Platz!
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|
RacerLinks();
|
||
|
|
}
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||
|
|
else{
|
||
|
|
// Rechts ist mehr Platz!
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||
|
|
RacerRechts();
|
||
|
|
}
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||
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||
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|
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
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|
|
ServoMitte();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else{
|
||
|
|
// Ja! Die Bahn ist frei
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||
|
|
RacerVorwaerts();
|
||
|
|
}
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||
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|
}
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//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
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void RacerAnhalten(void){
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|
Serial.println("RACER_ANHALTEN"); // Meldung am Monitor ausgeben
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||
|
|
// Rechten Motor abschalten
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||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Linken Motor abschalten
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||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Motoren beide ausschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
|
||
|
|
// LEDs setzen
|
||
|
|
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void RacerVorwaerts(void){
|
||
|
|
Serial.println("RACER_VORWAERTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Linken Motor auf vorwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Motoren beide anschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
// LEDs setzen
|
||
|
|
digitalWrite(LED_VORWAERTS, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
|
||
|
|
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void RacerLinks(void){
|
||
|
|
Serial.println("RACER_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
// LEDs setzen
|
||
|
|
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_LINKS, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
|
||
|
|
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Linken Motor auf rückwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_BACK, HIGH);
|
||
|
|
// Motoren beide anschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
|
||
|
|
delay(RACER_LINKS_MS);
|
||
|
|
// Motoren wieder auschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void RacerRechts(void){
|
||
|
|
Serial.println("RACER_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
// LEDs setzen
|
||
|
|
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(LED_RECHTS, HIGH);
|
||
|
|
// Rechten Motor auf rückwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_BACK, HIGH);
|
||
|
|
// Linken Motor auf vorwärts stellen
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
|
||
|
|
// Motoren beide anschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
|
||
|
|
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
|
||
|
|
delay(RACER_RECHTS_MS);
|
||
|
|
// Motoren wieder auschalten
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
|
||
|
|
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void ServoRechts(void){
|
||
|
|
Serial.println("SERVO_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
myservo.write(SERVO_45GRAD_RECHTS); // Servo auf den Winkel rechts drehen
|
||
|
|
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void ServoLinks(void){
|
||
|
|
Serial.println("SERVO_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
myservo.write(SERVO_45GRAD_LINKS); // Servo auf den Winkel links drehen
|
||
|
|
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void ServoMitte(void){
|
||
|
|
Serial.println("SERVO_MITTE"); // Meldung am Monitor ausgeben
|
||
|
|
myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE); // Servo auf den Winkel links drehen
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||
|
|
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
|
||
|
|
}
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long AbstandMessen(){
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long abstand_cm,echo_dauer;
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// Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
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digitalWrite(US_TRIG,LOW);
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delayMicroseconds(2);
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digitalWrite(US_TRIG,HIGH);
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delayMicroseconds(10);
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||
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|
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
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// Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird
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echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);
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// convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
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// the echo has to go the distance twice - forth and back - so the duration has to be the half of the measured one
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// distance_cm = echo_duration/2 * 0,0344 or distance_cm = echo_duration/2 / 29,1 or distance_cm = echo_duration * 0,0172
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// distance_cm = (echo_duration/2) / 29.1;
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|
abstand_cm = echo_dauer * 0.0172;
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|
||
|
|
//Messwert am Monitor anzeigen
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|
Serial.print("ABSTAND_MESSEN. Der Abstand in cm ist:");
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|
|
Serial.println(abstand_cm);
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||
|
|
return(abstand_cm);
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|
}
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||
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