library/Arduino/libraries/CodeRacer/CodeRacer.h

#include "Arduino.h"
#include <algorithm>    //// std::swap
#include <ESP32Servo.h>
#include "esp32-hal-ledc.h"

#ifndef __CodeRacer_H__
#define __CodeRacer_H__

//----- Taster ------------
#define H_TASTERPIN 17
//----- Servo -----
#define H_SERVOPIN 16               // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_SERVO_LINKS 145						// Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define H_SERVO_MITTE_LINKS 100			// Bis hier geht die Entfernungsmessung im Stand links
#define H_SERVO_RECHTS 35						// Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define H_SERVO_MITTE_RECHTS 80			// Bis hier geht die Entfernungsmessung im Stand rechts
#define H_SERVO_MITTE 90						// Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define H_SERVO_SCHWENK_LINKS 140
#define H_SERVO_SCHWENK_RECHTS 40

#define SERVO_SCHWENK_LI 5
#define SERVO_SCHWENK_RE -5
#define SERVO_SCHWENK_MS 10

//----- Ultraschallsensor -----
#define H_US_TRIG 12                // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_US_ECHO 14                // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_US_STOP_ABSTAND_CM 5     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, h<>lt der CodeRacer an
#define US_MAX_ECHO_TIME_US 6000		// Wenn die Zeit f<>r das Echo l<>nger dauert als diese Zeit, ist der Racer weit genug weg und wir m<>ssen nicht weiter warten. 

//----- Motoren -----
#define H_MOTORRE_TEMPO 215         // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define H_MOTORLI_TEMPO 212         // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define H_MOTORRE_SPEED 2           // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_MOTORRE_FWRD 4            // Pin an dem der FORW<52>RTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorw<72>rts und r<>ckw<6B>rts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_MOTORRE_BACK 15           // Pin an dem der R<>CKW<4B>RTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorw<72>rts und r<>ckw<6B>rts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_MOTORLI_SPEED 21          // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_MOTORLI_FWRD 22           // Pin an dem der FORW<52>RTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorw<72>rts und r<>ckw<6B>rts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_MOTORLI_BACK 23            // Pin an dem der R<>CKW<4B>RTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorw<72>rts und r<>ckw<6B>rts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_RACER_LINKS_MS 200        // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
#define H_RACER_RECHTS_MS 200       // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen

#define MOTORPWM_LINKS 5          // PWM-Kanal f<>r linken Motor
#define MOTORPWM_RECHTS 6         // PWM-Kanal f<>r rechten Motor
#define MOTORRE_MAX_TEMPO 244         // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORLI_MAX_TEMPO 240         // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255

#define MOTOR_MAX_SPEED_START_MS 10

//----- Werte f<>r die LEDs -----
#define H_LED_VORWAERTS 26          // Pin an dem die VORW<52>RTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_LED_STOP 25               // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_LED_LINKS 33              // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define H_LED_RECHTS 27             // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.

#define LED_SWITCH_MS 50

static volatile bool coderracer_activ;
static volatile unsigned long taster_last_pressed_ms;

//--- this is as preparation of the class creation
class CodeRacer {

  private:
		int _taster_pin;
		int _servopin;
		int _us_trigger_pin;
		int _us_echo_pin;
		int _motor_links_frwd_pin;
		int _motor_links_back_pin;
		int _motor_links_enable_pin;
		int _motor_rechts_frwd_pin;
		int _motor_rechts_back_pin;
		int _motor_rechts_enable_pin;
		int _led_frwd_pin;
		int _led_stop_pin;
		int _led_links_pin;
		int _led_rechts_pin;

		int _servo_mitte;
		int _servo_links;
		int _servo_rechts;
		int _schwenk_links;
		int _schwenk_rechts;

		int _schwenk_position;
		int _schwenk_richtung;
		long _schwenk_millis;	

		int _motor_links_tempo;
		int _motor_rechts_tempo;
		int _drehung_links_ms;
		int _drehung_rechts_ms;

		bool _drive_forward;
		long _drive_forward_ms;
		bool _drive_normal_forward;
		bool _schwenk;

		long _min_abstand_cm;


		static void set_taster_state();

		Servo* _servo;
		Servo* _servo_dummy;

		void analog_write(int pin, int speed);
		int _coderracer_activ;

		long abstand_messen_intern();

		long _last_ledswitch_ms;
		int  _led_count;
		int  _last_led_on;

		long _servo_look_around_ms;

	public:


		CodeRacer();
		
		CodeRacer(int 	tasterpin, int 	servopin,
		int us_trigger_pin, int us_echo_pin,
		int motor_links_frwd_pin, int motor_links_back_pin, int motor_links_enable_pin,
		int motor_rechts_frwd_pin, int motor_rechts_back_pin, int motor_rechts_enable_pin,
		int led_frwd, int led_stop, 	int led_links, 	int led_rechts
		);
		

		void begin();

		void servo_einstellungen(int winkel_mitte, int winkel_links, int winkel_rechts, int schwenk_links, int schwenk_rechts);
		void motor_einstellungen(int motor_links_tempo, int motor_rechts_tempo, int drehung_links_ms, int drehung_rechts_ms);

		void anhalten();
		void normal_tempo();
		void vorwaerts();
		void rueckwaerts();
		void links();
		void rechts();
		void servo_rechts();
		void servo_links();
		void servo_mitte();
		long abstand_messen();
		void servo_schwenk();
		void knight_rider();
		bool start_stop();

};



#endif