library/esp32_ultra_sonic/esp32_ultra_sonic.ino

//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_TRIG 12                // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_ECHO 14                // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.

long abstand_cm, echo_dauer;

void setup() {
    // Monitor
    Serial.begin(115200);               //  Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.

    // Ultraschallsensor
    pinMode(US_TRIG, OUTPUT);           // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
    pinMode(US_ECHO, INPUT);            // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
}

void loop() {
  
  AbstandMessen();
  
}

//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------

long AbstandMessen(void){
  long abstand_cm,echo_dauer;
  // Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
  digitalWrite(US_TRIG,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(US_TRIG,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(US_TRIG,LOW);

  // Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird 
  echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);

  // convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
  // the echo has to go the distance twice - forth and back - so the duration has to be the half of the measured one
  // distance_cm = echo_duration/2 * 0,0344   or   distance_cm = echo_duration/2 / 29,1 or distance_cm = echo_duration * 0,0172
  // distance_cm = (echo_duration/2) / 29.1;
  abstand_cm = echo_dauer * 0.0172;

  //Messwert am Monitor anzeigen
  Serial.print("ABSTAND_MESSEN. Der Abstand in cm ist:");
  Serial.println(abstand_cm);

  //Kurz warten, bevor evetuell wieder eine Messung startet
  delay(250); 
  
  return(abstand_cm);
}