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3.9 KiB
C++
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#include "CodeRacer_MKII.h"
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#include <ESP32Servo.h>
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#include "esp32-hal-ledc.h"
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//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
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#define US_STOP_ABSTAND_CM 20 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
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#define US_MIN_ABSTAND_LI_RE 8 // Wenn der Unterschied zwischen linkem und und rechtem Abstand kleiner ist, dann drehe in dieselbe Richtugn wie vorher weiter
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#define MAX_ANZAHL_DREHUNGEN 10 // Wenn der Coderacer sich schon so oft gedreht hat ohne eine Stelle zu finden, wo es Platz gibt - fahren wir mal ein Stück rückwärts ...
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//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
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long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
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enum drehrichtung {links=0, rechts};
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drehrichtung drehung = links;
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unsigned int anzahl_drehung = 0;
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CodeRacerMKII coderacer;
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int aabstand[160];
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void filladistance();
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int adegree[160];
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int ispeed=1;
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float callibration_drive(unsigned int tickstogo, float calfactor);
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//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
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void setup() {
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// Monitor
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Serial.begin(9600); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
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// CodeRacer initialisieren
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coderacer.begin();
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coderacer.servo_set_to_left();
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delay(10);
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coderacer.servo_set_to_right();
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delay(10);
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coderacer.servo_set_to_center();
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anzahl_drehung = 0;
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drehung = links;
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coderacer.set_syncstop(true);
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coderacer.set_obstacle_stop(false);
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}
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//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
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void loop()
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{
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bool started = false;
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while(coderacer.start_stop()== 1)
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if(false == started)
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{
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started = true;
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delay(1000);
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}
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float calf = callibration_drive(1000, 0.04);
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Serial.println(calf);
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float compare_calf = callibration_drive(1000, calf);
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Serial.println(compare_calf);
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}
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}
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//Serial.printf("links %i\n", coderacer.show_left_stepcounter());
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//Serial.printf("rechts %i\n", coderacer.show_right_stepcounter());
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//Serial.printf("%i\n", coderacer.show_distance_mm());
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float callibration_drive(unsigned int tickstogo, float calfactor)
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{
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unsigned int stepsprevl;
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unsigned int stepsprevr;
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float GesamtSummeR = 0;
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float GesamtSummeL=0;
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unsigned int runcounter = 0;
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float MittelSummeR;
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float MittelSummeL;
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unsigned int tickcheck= tickstogo*1.02;
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for(unsigned int v= 190;v<=200;v=v+10)
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{
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unsigned int vr = v + calfactor*255;
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unsigned int vl = v - calfactor*255;
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runcounter ++;
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coderacer.speed_settings(vl, vr);
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Serial.println(vl);
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Serial.println(vr);
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int SummeR = 0;
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int SummeL=0;
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for (int i=1; i<=4; i++)
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{
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stepsprevl = coderacer.show_left_stepcounter();
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stepsprevr = coderacer.show_right_stepcounter();
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coderacer.drive_ticks_left(tickstogo, true);
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while (1== coderacer.is_driving()){}
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delay(1000);
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SummeR = SummeR + (coderacer.show_right_stepcounter() - stepsprevr);
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SummeL= SummeL +(coderacer.show_left_stepcounter()- stepsprevl);
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if (tickcheck<(coderacer.show_left_stepcounter() - stepsprevl))
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{
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Serial.printf("ERROR: calibration failed");
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Serial.printf("links=%i\n" ,coderacer.show_left_stepcounter()- stepsprevl);
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return 0;
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}
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Serial.printf("v=%i links=%i rechts=%i\n" ,v, coderacer.show_left_stepcounter()- stepsprevl, coderacer.show_right_stepcounter() - stepsprevr);
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}
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GesamtSummeR = GesamtSummeR+ SummeR/4.0;
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GesamtSummeL = GesamtSummeL+ SummeL/4.0;
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}
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MittelSummeR= GesamtSummeR/(float)runcounter;
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MittelSummeL= GesamtSummeL/(float)runcounter;
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float CalibrationFactor= MittelSummeL/ MittelSummeR;
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return CalibrationFactor;
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}
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