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esp32_coderacer/esp32_coderacer.ino

@@ -4,11 +4,15 @@
 #include "esp32-hal-ledc.h"
 
 //----- Werte für den Ultraschallsensor -----
-#define US_STOP_ABSTAND_CM 15     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
+#define US_STOP_ABSTAND_CM 20     // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
+#define US_MIN_ABSTAND_LI_RE 8    // Wenn der Unterschied zwischen linkem und und rechtem Abstand kleiner ist, dann drehe in dieselbe Richtugn wie vorher weiter
+#define MAX_ANZAHL_DREHUNGEN 10   // Wenn der Coderacer sich schon so oft gedreht hat ohne eine Stelle zu finden, wo es Platz gibt - fahren wir mal ein Stück rückwärts ... 
 
 //----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
 long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
-
+enum drehrichtung {links=0, rechts}; 
+drehrichtung drehung = links;
+unsigned int anzahl_drehung = 0;
 CodeRacer coderacer;
 
 //---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
@@ -24,6 +28,9 @@ void setup() {
     coderacer.servo_rechts();
     delay(10);
     coderacer.servo_mitte(); 
+    
+    anzahl_drehung = 0;
+    drehung = links;
 
 }
 
@@ -53,26 +60,66 @@ void loop() {
       coderacer.servo_rechts();
       // Abstand messen und merken.
       abstand_rechts_cm = coderacer.abstand_messen();
-      
-      // Welcher Abstand ist größer?
-      if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
-        // Links ist mehr Platz!
-        coderacer.links();
-        // Servo in die Mitte Stellen
-        coderacer.servo_mitte(); 
+
+
+      // Ist der Abstand links oder rechts groß genug genug?
+      // Wenn nicht - wenn der Racer sich  bisher noch nicht gedreht hat - fahre ein Stück rückwarts. Wenn der Racer sich gerade schon gedreht hat, drehe in dieselbe Richtung wie vorher.
+      if((abstand_links_cm < US_MIN_ABSTAND_LI_RE) && (abstand_rechts_cm < US_MIN_ABSTAND_LI_RE)){
+        if(anzahl_drehung == 0){
+          coderacer.rueckwaerts();
+          delay(300);
+          coderacer.anhalten();
+          //noch mal Abstand messen ...
+          coderacer.servo_links();
+          // Abstand messen und merken.
+          abstand_links_cm = coderacer.abstand_messen();
+          // Nach rechts schauen!
+          coderacer.servo_rechts();
+          // Abstand messen und merken.
+          abstand_rechts_cm = coderacer.abstand_messen();          
+        }
+        if( anzahl_drehung > MAX_ANZAHL_DREHUNGEN ){
+            anzahl_drehung = 0;
+        } else {
+          anzahl_drehung ++;  
+        }
       }
-      else{
-        // Rechts ist mehr Platz!
-        coderacer.rechts();
-        // Servo in die Mitte Stellen
-        coderacer.servo_mitte(); 
+
+      // wenn der Racer sich noch nicht gedreht hat (anzahl_drehung == 0) - oder gerade rückwärts gefahren ist (anzahl_drehung == 1) drehe jetzt dahin wo mehr Platz ist;
+      if(anzahl_drehung <= 1){
+        // Welcher Abstand ist größer?
+        if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
+          // Links ist mehr Platz!
+          drehung = links;
+        }
+        else{
+          // Rechts ist mehr Platz!
+          drehung = rechts;
+        }
+      }
+
+      switch(drehung){
+        case links:
+          coderacer.links();
+          coderacer.servo_mitte(); 
+          break;
+        case rechts:
+          coderacer.links();
+          coderacer.servo_mitte(); 
+          break;
       }
     }
     else{
       // Ja! Die Bahn ist frei
+      // Wenn die Bahn richtig frei ist, dann können wir den Zähler fürs drehen auf 0 setzen ...
+      if( abstand_vorn_cm > (US_STOP_ABSTAND_CM + US_MIN_ABSTAND_LI_RE)){
+        anzahl_drehung = 0;
+      }
       coderacer.vorwaerts();
     }
    
+  } else {
+    anzahl_drehung = 0;
   }
   
 }