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BIN
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152
esp32_coderacer/esp32_coderacer.ino
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@ -1,25 +1,42 @@
#include <ESP32Servo.h>
#include "esp32-hal-ledc.h"
//----- Taster ------------
#define TASTERPIN 17
//----- Werte für den Servo -----
#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define SERVO_45GRAD_LINKS 136 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_LINKS 140 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_RECHTS 35 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_0GRAD_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_10GRAD_MITTE 135
#define SERVO_M10GRAD_MITTE 40
#define SERVO_SCHWENK_LI -5
#define SERVO_SCHWENK_RE 5
#define SERVO_SCHWENK_MS 15
//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_TRIG 12 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_ECHO 14 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_STOP_ABSTAND_CM 20 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
#define US_STOP_ABSTAND_CM 15 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
//----- Werte für die Motoren -----
#define MOTORRE_MAX_TEMPO 255 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORRE_TEMPO 205 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORLI_MAX_TEMPO 255 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORLI_TEMPO 200 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_BACK 0 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_SPEED 17 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_FWRD 18 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_BACK 5 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_BACK 15 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_SPEED 21 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_FWRD 22 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_BACK 23 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define RACER_LINKS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
#define RACER_RECHTS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
#define MOTORPWM_LINKS 5 // PWM-Kanal für linken Motor
#define MOTORPWM_RECHTS 6 // PWM-Kanal für rechten Motor
//----- Werte für die LEDs -----
#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
@ -30,7 +47,14 @@
//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
int schwenkPosition = SERVO_0GRAD_MITTE;
int schwenkRichtung = SERVO_SCHWENK_LI;
long schwenkMillis = millis();
bool coderracer_activ = false;
//----- Objekte die wir haben. z.B. den Servo ----
Servo dummy_myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können (Timer 0 überspringen)
Servo myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können
//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
@ -38,6 +62,9 @@ void setup() {
// Monitor
Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
// Taster
pinMode(TASTERPIN,INPUT_PULLUP);
// Ultraschallsensor
pinMode(US_TRIG, OUTPUT); // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
pinMode(US_ECHO, INPUT); // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
@ -48,14 +75,19 @@ void setup() {
// Linker Motor
pinMode(MOTORLI_FWRD,OUTPUT); // Linker Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_BACK,OUTPUT); // Linker Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_SPEED,OUTPUT); // Linker Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten
ledcSetup(MOTORPWM_LINKS, 5000, 8); // channel 1, 50 Hz, 8-bit width
ledcAttachPin(MOTORLI_SPEED, MOTORPWM_LINKS); // Linker Motor SPEED mit Kanal 1 verbunden
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
// Rechter Motor
pinMode(MOTORRE_FWRD,OUTPUT); // Rechter Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_BACK,OUTPUT); // Rechter Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
ledcSetup(MOTORPWM_RECHTS, 5000, 8); // channel 2, 50 Hz, 8-bit width
ledcAttachPin(MOTORRE_SPEED, MOTORPWM_RECHTS); // Rechter Motor SPEED mit Kanal 2 verbunden
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
pinMode(MOTORRE_SPEED,OUTPUT); // Rechter Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, 0); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
// LEDs
pinMode(LED_VORWAERTS, OUTPUT); // LED Vorwärts ist ein Ausgang
@ -69,17 +101,23 @@ void setup() {
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
// Servo in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {
// Taster abfragen
RacerStartStop();
if(true == coderracer_activ){
// Abstand messen -> nach vorn
abstand_vorn_cm = AbstandMessen();
// Zum anfahren muss das Tempo höher sein - also jetzt wieder Tempo runter ...
RacerNormalTempo();
// Abstandssensor schon verstellen ... dann hat er das bis zur nächsten Messung auch geschafft
ServoSchwenk();
// Ist die Bahn frei?
if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
@ -99,15 +137,16 @@ void loop() {
if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
// Links ist mehr Platz!
RacerLinks();
// Servo in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
else{
// Rechts ist mehr Platz!
RacerRechts();
}
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
// Servo in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
}
else{
// Ja! Die Bahn ist frei
RacerVorwaerts();
@ -115,8 +154,34 @@ void loop() {
}
}
//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
void RacerStartStop(void){
if(digitalRead(TASTERPIN) == LOW){
if(false == coderracer_activ){
coderracer_activ = true;
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
} else {
coderracer_activ = false;
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
}
delay(100); // Taster prellen ...
while(digitalRead(TASTERPIN) == LOW){
// do nothing just wait ...
delay(200);
}
}
if(false == coderracer_activ){
RacerAnhalten();
ServoMitte();
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
} else {
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
}
}
void RacerAnhalten(void){
Serial.println("RACER_ANHALTEN"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor abschalten
@ -126,13 +191,20 @@ void RacerAnhalten(void){
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide ausschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
delay(1000);
}
void RacerNormalTempo(void){
Serial.println("RACER_NORMAL_TEMPO"); // Meldung am Monitor ausgeben
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_TEMPO);
}
void RacerVorwaerts(void){
@ -144,14 +216,13 @@ void RacerVorwaerts(void){
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_MAX_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_MAX_TEMPO);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, HIGH);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerLinks(void){
@ -168,13 +239,13 @@ void RacerLinks(void){
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, HIGH);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_MAX_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_MAX_TEMPO);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_LINKS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
}
void RacerRechts(void){
@ -191,13 +262,13 @@ void RacerRechts(void){
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_MAX_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_MAX_TEMPO);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_RECHTS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
}
void ServoRechts(void){
@ -215,9 +286,29 @@ void ServoLinks(void){
void ServoMitte(void){
Serial.println("SERVO_MITTE"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE); // Servo auf den Winkel links drehen
schwenkPosition = SERVO_0GRAD_MITTE; // Servo schaut direkt nach vorn
schwenkMillis = millis();
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoSchwenk(void){
if(millis() - schwenkMillis > SERVO_SCHWENK_MS){
Serial.println("SERVO_SCHWENK"); // Meldung am Monitor ausgeben
schwenkPosition = schwenkPosition + schwenkRichtung;
if(schwenkPosition <= SERVO_M10GRAD_MITTE){
schwenkPosition = SERVO_M10GRAD_MITTE;
schwenkRichtung = SERVO_SCHWENK_RE;
}
if(schwenkPosition >= SERVO_10GRAD_MITTE){
schwenkPosition = SERVO_10GRAD_MITTE;
schwenkRichtung = SERVO_SCHWENK_LI;
}
myservo.write(schwenkPosition); // Servo auf den Winkel links drehen
schwenkMillis = millis();
}
}
long AbstandMessen(){
long abstand_cm,echo_dauer;
// Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
@ -228,6 +319,7 @@ long AbstandMessen(){
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
// Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird
pinMode(US_ECHO,INPUT);
echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);
// convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
@ -243,4 +335,8 @@ long AbstandMessen(){
return(abstand_cm);
}
void analogWrite(uint8_t pin, uint8_t speed){
if(pin == MOTORLI_SPEED){ledcWrite(MOTORPWM_LINKS, speed);}
if(pin == MOTORRE_SPEED){ledcWrite(MOTORPWM_RECHTS, speed);}
}

246
esp32_coderacer/esp32_coderacer_digitalWrite.ino_ Normal file
View file

@ -0,0 +1,246 @@
#include <ESP32Servo.h>
//----- Werte für den Servo -----
#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define SERVO_45GRAD_LINKS 136 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_0GRAD_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_TRIG 12 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_ECHO 14 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_STOP_ABSTAND_CM 20 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
//----- Werte für die Motoren -----
#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_BACK 0 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_SPEED 17 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_FWRD 18 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_BACK 5 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define RACER_LINKS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
#define RACER_RECHTS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
//----- Werte für die LEDs -----
#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_STOP 25 // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_LINKS 27 // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_RECHTS 33 // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
//----- Objekte die wir haben. z.B. den Servo ----
Servo myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können
//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
void setup() {
// Monitor
Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
// Ultraschallsensor
pinMode(US_TRIG, OUTPUT); // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
pinMode(US_ECHO, INPUT); // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
// Servo
myservo.attach(SERVOPIN); // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
// Linker Motor
pinMode(MOTORLI_FWRD,OUTPUT); // Linker Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_BACK,OUTPUT); // Linker Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_SPEED,OUTPUT); // Linker Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten
// Rechter Motor
pinMode(MOTORRE_FWRD,OUTPUT); // Rechter Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_BACK,OUTPUT); // Rechter Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_SPEED,OUTPUT); // Rechter Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten
// LEDs
pinMode(LED_VORWAERTS, OUTPUT); // LED Vorwärts ist ein Ausgang
pinMode(LED_STOP, OUTPUT); // LED Stop ist ein Ausgang
pinMode(LED_LINKS, OUTPUT); // LED Links ist ein Ausgang
pinMode(LED_RECHTS, OUTPUT); // LED Rechts ist ein Ausgang
// alle LEDS aus
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {
// Abstand messen -> nach vorn
abstand_vorn_cm = AbstandMessen();
// Ist die Bahn frei?
if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
// Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
// Racer anhalten
RacerAnhalten();
// Nach links schauen!
ServoLinks();
// Abstand messen und merken.
abstand_links_cm = AbstandMessen();
// Nach rechts schauen!
ServoRechts();
// Abstand messen und merken.
abstand_rechts_cm = AbstandMessen();
// Welcher Abstand ist größer?
if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
// Links ist mehr Platz!
RacerLinks();
}
else{
// Rechts ist mehr Platz!
RacerRechts();
}
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
else{
// Ja! Die Bahn ist frei
RacerVorwaerts();
}
}
//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
void RacerAnhalten(void){
Serial.println("RACER_ANHALTEN"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor abschalten
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor abschalten
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide ausschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerVorwaerts(void){
Serial.println("RACER_VORWAERTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, HIGH);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerLinks(void){
Serial.println("RACER_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, HIGH);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, HIGH);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_LINKS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
}
void RacerRechts(void){
Serial.println("RACER_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, HIGH);
// Rechten Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, HIGH);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_RECHTS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
}
void ServoRechts(void){
Serial.println("SERVO_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_RECHTS); // Servo auf den Winkel rechts drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoLinks(void){
Serial.println("SERVO_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_LINKS); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoMitte(void){
Serial.println("SERVO_MITTE"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
long AbstandMessen(){
long abstand_cm,echo_dauer;
// Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(US_TRIG,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
// Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird
echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);
// convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
// the echo has to go the distance twice - forth and back - so the duration has to be the half of the measured one
// distance_cm = echo_duration/2 * 0,0344 or distance_cm = echo_duration/2 / 29,1 or distance_cm = echo_duration * 0,0172
// distance_cm = (echo_duration/2) / 29.1;
abstand_cm = echo_dauer * 0.0172;
//Messwert am Monitor anzeigen
Serial.print("ABSTAND_MESSEN. Der Abstand in cm ist:");
Serial.println(abstand_cm);
return(abstand_cm);
}

246
esp32_coderacer/olderversions/esp32_coderacer.ino Normal file
View file

@ -0,0 +1,246 @@
#include <ESP32Servo.h>
//----- Werte für den Servo -----
#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define SERVO_45GRAD_LINKS 136 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_0GRAD_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_TRIG 12 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_ECHO 14 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_STOP_ABSTAND_CM 20 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
//----- Werte für die Motoren -----
#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_BACK 0 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_SPEED 17 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_FWRD 18 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_BACK 5 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define RACER_LINKS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
#define RACER_RECHTS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
//----- Werte für die LEDs -----
#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_STOP 25 // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_LINKS 27 // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_RECHTS 33 // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
//----- Objekte die wir haben. z.B. den Servo ----
Servo myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können
//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
void setup() {
// Monitor
Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
// Ultraschallsensor
pinMode(US_TRIG, OUTPUT); // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
pinMode(US_ECHO, INPUT); // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
// Servo
myservo.attach(SERVOPIN); // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
// Linker Motor
pinMode(MOTORLI_FWRD,OUTPUT); // Linker Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_BACK,OUTPUT); // Linker Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_SPEED,OUTPUT); // Linker Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten
// Rechter Motor
pinMode(MOTORRE_FWRD,OUTPUT); // Rechter Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_BACK,OUTPUT); // Rechter Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_SPEED,OUTPUT); // Rechter Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten
// LEDs
pinMode(LED_VORWAERTS, OUTPUT); // LED Vorwärts ist ein Ausgang
pinMode(LED_STOP, OUTPUT); // LED Stop ist ein Ausgang
pinMode(LED_LINKS, OUTPUT); // LED Links ist ein Ausgang
pinMode(LED_RECHTS, OUTPUT); // LED Rechts ist ein Ausgang
// alle LEDS aus
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {
// Abstand messen -> nach vorn
abstand_vorn_cm = AbstandMessen();
// Ist die Bahn frei?
if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
// Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
// Racer anhalten
RacerAnhalten();
// Nach links schauen!
ServoLinks();
// Abstand messen und merken.
abstand_links_cm = AbstandMessen();
// Nach rechts schauen!
ServoRechts();
// Abstand messen und merken.
abstand_rechts_cm = AbstandMessen();
// Welcher Abstand ist größer?
if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
// Links ist mehr Platz!
RacerLinks();
}
else{
// Rechts ist mehr Platz!
RacerRechts();
}
// Servo am Anfang in die Mitte Stellen
ServoMitte();
}
else{
// Ja! Die Bahn ist frei
RacerVorwaerts();
}
}
//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
void RacerAnhalten(void){
Serial.println("RACER_ANHALTEN"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor abschalten
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor abschalten
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide ausschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerVorwaerts(void){
Serial.println("RACER_VORWAERTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, HIGH);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerLinks(void){
Serial.println("RACER_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, HIGH);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, HIGH);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_LINKS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
}
void RacerRechts(void){
Serial.println("RACER_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, HIGH);
// Rechten Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, HIGH);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED, HIGH);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_RECHTS_MS);
// Motoren wieder auschalten
digitalWrite(MOTORRE_SPEED,LOW);
digitalWrite(MOTORLI_SPEED,LOW);
}
void ServoRechts(void){
Serial.println("SERVO_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_RECHTS); // Servo auf den Winkel rechts drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoLinks(void){
Serial.println("SERVO_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_LINKS); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoMitte(void){
Serial.println("SERVO_MITTE"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
long AbstandMessen(){
long abstand_cm,echo_dauer;
// Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(US_TRIG,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
// Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird
echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);
// convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
// the echo has to go the distance twice - forth and back - so the duration has to be the half of the measured one
// distance_cm = echo_duration/2 * 0,0344 or distance_cm = echo_duration/2 / 29,1 or distance_cm = echo_duration * 0,0172
// distance_cm = (echo_duration/2) / 29.1;
abstand_cm = echo_dauer * 0.0172;
//Messwert am Monitor anzeigen
Serial.print("ABSTAND_MESSEN. Der Abstand in cm ist:");
Serial.println(abstand_cm);
return(abstand_cm);
}

253
esp32_coderacer/olderversions/esp32_coderacer_analogWrite.ino_ Normal file
View file

@ -0,0 +1,253 @@
#include <ESP32Servo.h>
#include "esp32-hal-ledc.h"
//----- Werte für den Servo -----
#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define SERVO_45GRAD_LINKS 136 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_45GRAD_RECHTS 45 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
#define SERVO_0GRAD_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
#define US_TRIG 35 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_ECHO 34 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define US_STOP_ABSTAND_CM 10 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
//----- Werte für die Motoren -----
#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_BACK 0 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORRE_TEMPO 150 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define MOTORLI_SPEED 17 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_FWRD 18 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_BACK 5 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define MOTORLI_TEMPO 150 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
#define RACER_LINKS_MS 500 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
#define RACER_RECHTS_MS 500 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
//----- Werte für die LEDs -----
#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_STOP 25 // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_LINKS 27 // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
#define LED_RECHTS 33 // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
//----- Objekte die wir haben. z.B. den Servo ----
Servo myservo; // ein Servo-Objekt anlegen, um den Servo Motor steuern zu können
//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
void setup() {
// Monitor
Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
// Ultraschallsensor
pinMode(US_TRIG, OUTPUT); // Ultraschallsensor: TRIG ist ein Ausgangspin. Es wird ein Signal zum Ultraschallsensor gesendet
pinMode(US_ECHO, INPUT); // Ultraschallsensor: ECHO ist ein Eingangspin. Es wird ein Signal vom Ultraschallsensor empfangen
// Servo
myservo.attach(SERVOPIN); // dem Servo Objekt "sagen" an welchen Pin am Schaltkreis der Server angeschlossen ist
// Linker Motor
pinMode(MOTORLI_FWRD,OUTPUT); // Linker Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORLI_BACK,OUTPUT); // Linker Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
ledcSetup(15, 5000, 8); // channel 1, 50 Hz, 8-bit width
ledcAttachPin(MOTORLI_SPEED, 1); // Linker Motor SPEED mit Kanal 1 verbunden
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0); // Linken Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
// Rechter Motor
pinMode(MOTORRE_FWRD,OUTPUT); // Rechter Motor FORWARD ist ein Ausgang.
pinMode(MOTORRE_BACK,OUTPUT); // Rechter Motor BACKWARD ist ein Ausgang.
ledcSetup(14, 5000, 8); // channel 2, 50 Hz, 8-bit width
ledcAttachPin(MOTORRE_SPEED, 2); // Rechter Motor SPEED mit Kanal 2 verbunden
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
pinMode(MOTORRE_SPEED,OUTPUT); // Rechter Motor SPEED ist ein Ausgang.
digitalWrite(MOTORRE_SPEED, 0); // Rechten Motor sicherheitshalber ausschalten :-)
// LEDs
pinMode(LED_VORWAERTS, OUTPUT); // LED Vorwärts ist ein Ausgang
pinMode(LED_STOP, OUTPUT); // LED Stop ist ein Ausgang
pinMode(LED_LINKS, OUTPUT); // LED Links ist ein Ausgang
pinMode(LED_RECHTS, OUTPUT); // LED Rechts ist ein Ausgang
// alle LEDS aus
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
void loop() {
// Servo in die Mitte Stellen
ServoMitte();
// Abstand messen -> nach vorn
abstand_vorn_cm = AbstandMessen();
// Ist die Bahn frei?
if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
// Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
// Racer anhalten
RacerAnhalten();
// Nach links schauen!
ServoLinks();
// Abstand messen und merken.
abstand_links_cm = AbstandMessen();
// Nach rechts schauen!
ServoRechts();
// Abstand messen und merken.
abstand_rechts_cm = AbstandMessen();
// Welcher Abstand ist größer?
if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
// Links ist mehr Platz!
RacerLinks();
}
else{
// Rechts ist mehr Platz!
RacerRechts();
}
}
else{
// Ja! Die Bahn ist frei
RacerVorwaerts();
}
}
//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
void RacerAnhalten(void){
Serial.println("RACER_ANHALTEN"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor abschalten
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor abschalten
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide ausschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerVorwaerts(void){
Serial.println("RACER_VORWAERTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_TEMPO);
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, HIGH);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
}
void RacerLinks(void){
Serial.println("RACER_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, HIGH);
digitalWrite(LED_RECHTS, LOW);
// Rechten Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, LOW);
// Linken Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, HIGH);
// Motoren beide anschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_TEMPO);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_LINKS_MS);
// Motoren wieder auschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
}
void RacerRechts(void){
Serial.println("RACER_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
// LEDs setzen
digitalWrite(LED_VORWAERTS, LOW);
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
digitalWrite(LED_LINKS, LOW);
digitalWrite(LED_RECHTS, HIGH);
// Rechten Motor auf rückwärts stellen
digitalWrite(MOTORRE_FWRD, LOW);
digitalWrite(MOTORRE_BACK, HIGH);
// Linken Motor auf vorwärts stellen
digitalWrite(MOTORLI_FWRD, HIGH);
digitalWrite(MOTORLI_BACK, LOW);
// Motoren beide anschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, MOTORRE_TEMPO);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, MOTORLI_TEMPO);
// Warten bis der RAcer sich gedreht hat
delay(RACER_RECHTS_MS);
// Motoren wieder auschalten
analogWrite(MOTORRE_SPEED, 0);
analogWrite(MOTORLI_SPEED, 0);
}
void ServoRechts(void){
Serial.println("SERVO_RECHTS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_RECHTS); // Servo auf den Winkel rechts drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoLinks(void){
Serial.println("SERVO_LINKS"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_45GRAD_LINKS); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
void ServoMitte(void){
Serial.println("SERVO_MITTE"); // Meldung am Monitor ausgeben
myservo.write(SERVO_0GRAD_MITTE); // Servo auf den Winkel links drehen
delay(1000); // Kurz warten, dass der Servo die Stellung erreicht
}
long AbstandMessen(){
long abstand_cm,echo_dauer;
// Messung starten - ein kurzer Pulse "HIGH" wird zum TRIG pin des Ultraschallsensors geschickt
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(US_TRIG,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(US_TRIG,LOW);
// Messung der Dauer in Mikrosekundenmeasure bis das ECHO Pin vom Ultraschallsensor HIGH wird
pinMode(US_ECHO,INPUT);
echo_dauer = pulseIn(US_ECHO,HIGH);
// convert into cm ... 344m/sec is the speed of noise - thus 34400cm/sec ... or 34,400cm/milisec ... or 0,0344cm/microsec
// the echo has to go the distance twice - forth and back - so the duration has to be the half of the measured one
// distance_cm = echo_duration/2 * 0,0344 or distance_cm = echo_duration/2 / 29,1 or distance_cm = echo_duration * 0,0172
// distance_cm = (echo_duration/2) / 29.1;
abstand_cm = echo_dauer * 0.0172;
//Messwert am Monitor anzeigen
Serial.print("ABSTAND_MESSEN. Der Abstand in cm ist:");
Serial.println(abstand_cm);
return(abstand_cm);
}
void analogWrite(uint8_t pin, uint8_t speed){
ledcWrite(1, speed);
}