159 lines
7.3 KiB
C++
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#include <CodeRacer.h>
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#include <ESP32Servo.h>
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#include "esp32-hal-ledc.h"
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//----- Taster ------------
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#define TASTERPIN 17
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//----- Werte für den Servo -----
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#define SERVOPIN 16 // Pin an dem der Servomotor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define SERVO_LINKS 140 // Wert um den Servo 45 Grad nach links zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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#define SERVO_RECHTS 35 // Wert um den Servo 45 Grad nach rechtss zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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#define SERVO_MITTE 90 // Wert um den Servo in die Mitte zu drehen ... der kann je nach Servo anders sein
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#define SERVO_SCHWENK_LINKS 135
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#define SERVO_SCHWENK_RECHTS 40
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//----- Werte für den Ultraschallsensor -----
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#define US_TRIG 12 // Pin an dem der TRIG Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define US_ECHO 14 // Pin an dem der ECHO Pin des Ultraschallsensor angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define US_STOP_ABSTAND_CM 15 // Wenn der gemessene Abstand kleiner ist, hält der CodeRacer an
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//----- Werte für die Motoren -----
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#define MOTORRE_TEMPO 205 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
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#define MOTORLI_TEMPO 200 // Geschwindigkeit Motor1 ... ein Wert zwischen 0 und 255
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#define MOTORRE_SPEED 2 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des rechten Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORRE_FWRD 4 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORRE_BACK 15 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des rechten Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_SPEED 21 // Pin an dem der SPEED/ENABLE Pin des linken Motors angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_FWRD 22 // Pin an dem der FORWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define MOTORLI_BACK 23 // Pin an dem der RÜCKWÄRTS Pin des linken Motors angeschlossen ist. Was vorwärts und rückwärts ist, muss probiert und vielleicht umgesteckt werden.'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define RACER_LINKS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach links zu drehen
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#define RACER_RECHTS_MS 200 // Die Zeit in Millisekunden, die der Racer braucht um sich 45 Grad nach rechts zu drehen
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//----- Werte für die LEDs -----
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#define LED_VORWAERTS 26 // Pin an dem die VORWÄRTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_STOP 25 // Pin an dem die STOP LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_LINKS 27 // Pin an dem die LINKS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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#define LED_RECHTS 33 // Pin an dem die RECHTS LED angeschlossen ist. 'GPIO' muss man weglassen -> also z.B. nicht GPIO88 sondern nur 88.
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//----- Variablen, die wir brauchen um uns Werte zu merken ----
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long abstand_vorn_cm, abstand_links_cm, abstand_rechts_cm;
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bool coderracer_activ = false;
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//----- Objekte die wir haben. Der CodeRacer mit all seinen Pins in der Reihenfolge:
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// servopin, us_trigger_pin, us_echo_pin, motor_links_frwd_pin, motor_links_back_pin, motor_links_enable_pin, motor_rechts_frwd_pin, int motor_rechts_back_pin,motor_rechts_enable_pin
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CodeRacer coderacer(SERVOPIN, US_TRIG, US_ECHO, MOTORLI_FWRD, MOTORLI_BACK, MOTORLI_SPEED, MOTORRE_FWRD, MOTORRE_BACK, MOTORRE_SPEED, LED_VORWAERTS, LED_STOP, LED_LINKS, LED_RECHTS);
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//CodeRacer coderacer();
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//---- Hier startet der Code zum Einstellen aller wichtigen Dinge. Setup() wird einmal ausgeführt. ----
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void setup() {
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// Monitor
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Serial.begin(115200); // Serial Monitor aktivieren. Mit dem Monitor kann man sich Werte und Meldungen anzeigen lassen.
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// Taster
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pinMode(TASTERPIN,INPUT_PULLUP);
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// CodeRacer initialisieren
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coderacer.begin();
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// Einstellungen für den Servo machen: winkel_mitte, winkel_links, winkel_rechts, schwenk_links, schwenk_rechts
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coderacer.servo_einstellungen(SERVO_MITTE, SERVO_LINKS, SERVO_RECHTS, SERVO_SCHWENK_LINKS, SERVO_SCHWENK_RECHTS);
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coderacer.servo_links();
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delay(10);
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coderacer.servo_rechts();
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delay(10);
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coderacer.servo_mitte();
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// Einstellungen für die Motoren: motor_links_tempo, motor_rechts_tempo, drehung_links_ms, drehung_rechts_ms
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coderacer.motor_einstellungen(MOTORLI_TEMPO, MOTORRE_TEMPO, RACER_LINKS_MS, RACER_RECHTS_MS);
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}
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//---- Hier startet unsere endlose Schleife - die immer wieder von vorn angefangen wird, wenn wir am Ende angekommen sind. Da ist unser "Fahr"Code drin, der den CodeRacer steuert
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void loop() {
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// Taster abfragen
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RacerStartStop();
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if(true == coderracer_activ){
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// Abstand messen -> nach vorn
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abstand_vorn_cm = coderacer.abstand_messen();
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// Zum anfahren muss das Tempo höher sein - also jetzt wieder Tempo runter ...
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coderacer.normal_tempo();
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// Abstandssensor schon verstellen ... dann hat er das bis zur nächsten Messung auch geschafft
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coderacer.servo_schwenk();
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// Ist die Bahn frei?
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if(abstand_vorn_cm < US_STOP_ABSTAND_CM){
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// Nein! Der Abstand nach vorn ist kleiner als erlaubt!
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// Racer anhalten
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coderacer.anhalten();
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// Nach links schauen!
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coderacer.servo_links();
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// Abstand messen und merken.
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abstand_links_cm = coderacer.abstand_messen();
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// Nach rechts schauen!
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coderacer.servo_rechts();
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// Abstand messen und merken.
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abstand_rechts_cm = coderacer.abstand_messen();
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// Welcher Abstand ist größer?
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if(abstand_links_cm > abstand_rechts_cm){
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// Links ist mehr Platz!
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coderacer.links();
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// Servo in die Mitte Stellen
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coderacer.servo_mitte();
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}
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else{
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// Rechts ist mehr Platz!
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coderacer.rechts();
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// Servo in die Mitte Stellen
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coderacer.servo_mitte();
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}
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}
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else{
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// Ja! Die Bahn ist frei
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coderacer.vorwaerts();
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}
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}
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}
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//-------------- Funktionen und Prozeduren -------------------------
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void RacerStartStop(void){
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if(digitalRead(TASTERPIN) == LOW){
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if(false == coderracer_activ){
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coderracer_activ = true;
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digitalWrite(LED_STOP, LOW);
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} else {
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coderracer_activ = false;
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digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
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}
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delay(100); // Taster prellen ...
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while(digitalRead(TASTERPIN) == LOW){
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// do nothing just wait ...
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delay(200);
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}
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}
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if(false == coderracer_activ){
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coderacer.anhalten();
|
|
coderacer.servo_mitte();
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|
digitalWrite(LED_STOP, HIGH);
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} else {
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|
digitalWrite(LED_STOP, LOW);
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}
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}
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